From 661d5323ea02a7020216ddc57e123c3cebd38c80 Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Fri, 8 Jan 2021 21:32:41 +0800
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 zh/concept/pwm_limit.md | 12 ++++++------
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index a7c182ef760..599f2eaa8dc 100644
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 # PWM_limit 状态机
 
-[PWM_limit 状态机] 以锁定（pre-armed）和解锁（armed）模式作为功能函数的输入量对飞控的 PWM 输出进行控制， 并且会在解锁指令发出后、飞机油门增加之前引入一个延时。
+[PWM_limit 状态机] 将预解锁(pre-armed)或解锁(armed)状态的输入经过一个函数f()后映射到最终的PWM输出。除此之外，该状态机在接收到解锁指令(armed signal)和完全进入解锁(armed)状态之间提供了一个油门的斜坡过度(ramp-up)过程。
 
 ## 总览
 
 **输入**
 
-- 解锁（armed）模式：宣告允许执行危险的动作指令，如转动螺旋桨。
-- 锁定（pre-armed）模式：宣告允许执行温和的动作指令，如移动控制舵面。 
-    - 该输入会覆盖当前状态。
+- 解锁（armed）信号：激活后允许执行所有动作指令，包括危险的动作，如转动螺旋桨。
+- 预解锁（pre-armed）信号：激活后只允许执行温和的动作指令，如移动控制舵面。 （螺旋桨/电机会被上锁）
+    - 该输入会直接覆盖当前状态。
     - 激活 锁定（pre-armed）模式后无论飞控当前处于什么状态，飞控都会立刻终止状态 ON 的运转。
     - 取消 锁定（pre-armed）模式会使飞控返回到当前状态。
 
 **状态**
 
 - INIT 和 OFF 
-    - pwm 输出设置为锁定状态的值。
+    - pwm 输出设置为锁定状态(disarmed)的值。
 - RAMP 
-    - pwm 输出从锁定状态的值上升到解锁状态的最小值。
+    - pwm 输出从锁定状态的值斜坡过渡到解锁状态(armed)的最小值。
 - ON 
     - 根据实际控制量设定 pwm 的输出值。