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🤖 Hexapod - Diário de Desenvolvimento

Equipe: IEEE RAS - UEFS

📝 Visão Geral

Este repositório serve como o diário de desenvolvimento oficial do projeto Hexapod. Nosso objetivo é construir um robô hexápode, com todas as 6 patas independentes, cada qual com um grau de liberdade. Aqui, documentamos nosso progresso, desafios e aprendizados em todas as frentes: software, hardware, eletrônica e design mecânico.

👥 Equipe

Nome Cargo no projeto GitHub
Walace de J. Venas Líder de Projeto @LordWalace
Marcelo Tavares Secretario de Mesa @Marcelosgc1
David Neves Projetista @davidm34
Paulo Gabriel da Rocha Projetista @Paulo1302

🎯 Metas do Projeto

Metas atuais

  • Hardware: WIP.
  • Software: WIP.
  • Modelagem 3D: WIP.

Objetivos Gerais

  • Hardware:
    • Projetar e montar um chassi robusto.
    • ---
    • ---
  • Software:
    • ---
    • ---
    • ---

🛠️ Tecnologias e Ferramentas

Categoria Ferramentas
Linguagens C++
Frameworks ---
Hardware Arduino Uno
Modelagem 3D ---
Design de PCB ---
Simulação ---

📓 Diário de Desenvolvimento

Aqui registramos nosso progresso semanalmente. Cada entrada inclui atualizações de hardware e software, os desafios que encontramos e as decisões que tomamos.

Semana 1: (08/09/2025)

Foco da Semana: Planejamento Inicial e Prototipagem

  • Desafios:
    • Fazer o levantamento de requisitos de materiais necessários para a construção do robô.
  • Decisões:
    • Optamos pelos seguintes materiais, devido à familiaridade quanto disponibilidade no laboratório:
      • Microcontrolador: Arduino Uno
      • Atuadores: 4x Micro Servomotores (modelos SG90 ou MG90S)
      • Alimentação: 4x Bateria LiPo 2S (7.4V) ou 4x Pilhas AA recarregáveis
      • Infra: Suporte para 4 pilhas AA ou Conector JST/XT60 para a bateria LiPo
      • Conexões: Fios Jumper (macho-macho & macho-fêmea)
      • Estrutura: Chassi e pernas feitos através de impressão 3D

Semana 2: (15/09/2025)

Foco da Semana: Planejamento Inicial e Prototipagem

  • Desafios:
    • Criar o modelo 3d do Hexapod para imprimir e fazer a montagem
  • Decisões:
    • Optamos pelo uso de um modelo pronto de chassi para o Hexapod assim facilitando a criação

Semana 3: (22/09/2025)

Foco da Semana: Planejamento e Impressão do chassi

  • Desafios:
    • Adaptar o modelo que escolhemos para suprir os materias que faltam ou são diferentes
    • Os novos materias seram adicionados na lista na proxima semana e atualizado aqui
  • Decisões:
    • Foi decidido que iremos usar menos servos motores
    • Não iremos usar o suporte para pilha e nem pilhas nessa versão do Hexapod

Semana 4: (12/11/2025)

Foco da Semana: Criar um modelo do projeto

  • Desafios:
    • Conseguir filamentos para poder fazer a impressão do chassi
  • Decisões:
    • Visto problemas p/ realizar a impressão do chassi, decidimos criar um modelo, usando materiais do laboratório
    • Usamos uma madeira tipo MDF, para estrutura do corpo e onde vão ser postos os motores e micro-controlador
    • Usamos palitos de picolé para montar as pernas
    • Fizemos um código simples para testar o movimento das pernas
    • Só foi feito a montagem e movimento de uma das pernas

Semana 5: (17/11/2025)

Foco da Semana: Construir a segunda perna e atualizar o codigo

  • Desafios:
    • Montar o robo usando os palitos e farafusos
  • Decisões:
    • Nessa semana montamos a segunda pata
    • Melhoramos o codigo para lidar com os dois pares de patas

Semana 6: (24/11/2025)

Foco da Semana: Construir a ultima perna

  • Desafios:
    • Construir a ultima perna do Hexapod e trocar os palitos que quebraram por conta dos parafusos
  • Decisões:
    • Modificar a perna do meio para evitar contato direto com as pernas laterais
    • Projeto finalizado com alguns erros de movimentação
    • O uso de palitos não apresentou um bom desempenho, pois os parafusos acabaram danificando o material, fazendo com que ele rachasse e, consequentemente, quebrasse

Semana 7: (01/12/2025)

Foco da Semana: Finalizar o codigo e corrigir a perna central que esta colidindo com as pernas laterais

  • Desafios:
    • Fazer as devidas correções e dar continuidade ao codigo
  • Decisões:
    • Finalizamos o codigo com alguns erros
    • Devemos fazer uma terceira perna central porque ela quebrou devido as rachaduras nos palitos

🚀 Como Contribuir

Somos um projeto de código e hardware abertos! Se você deseja contribuir:

  1. Faça um Fork deste repositório.
  2. Crie uma Branch para sua feature (git checkout -b feature/SuaFeature).
  3. Faça o Commit de suas mudanças (git commit -m 'Adiciona SuaFeature').
  4. Faça o Push para a Branch (git push origin feature/SuaFeature).
  5. Abra um Pull Request.

Para problemas ou sugestões, por favor, abra uma Issue.

📄 Licença

Este projeto está licenciado sob a Licença GNU V2.0. Veja o arquivo LICENSE.md para mais detalhes.