lerobot-PolicyServer 启动崩溃：ModuleNotFoundError: No module named 'lerobot.scripts.server' during Policy Setup

[fei723]

🐛 Bug: PolicyServer 启动时 ModuleNotFoundError

📝 Issue 描述

在使用基于 leisaac 的客户端 (policy_inference.py) 连接到本地运行的 PolicyServer 时，服务器在处理客户端发出的 SendPolicyInstructions 指令时立即崩溃。

错误日志明确指出服务器应用逻辑中缺少一个模块，但该模块 (lerobot.scripts.server) 似乎在当前使用的 lerobot V0.4.1 版本中并不存在或已被移除/重命名。

⚙️ 复现环境 (Environment)

• lerobot 版本: V0.4.1
• 客户端: leisaac 推理脚本 (policy_inference.py)
• 服务器: lerobot.async_inference.policy_server
• 连接: localhost:5555

🛠️ 复现步骤 (Steps to Reproduce)

1. 启动策略服务器 (Terminal 1):
   激活 lerobot 环境并启动服务器。

   (lerobot) robot@robot-System:~/code/lerobot$ python -m lerobot.async_inference.policy_server \
       --host=localhost \
       --port=5555 \
       --fps=60 \
       --inference_latency=0.016

   服务器日志 (启动成功):

   INFO 2025-12-16 17:40:55 y_server.py:430 PolicyServer started on localhost:5555
   

2. 启动客户端 (Terminal 2):
   运行 Isaac Sim/Leisaac 推理脚本，连接到服务器。

   python scripts/evaluation/policy_inference.py \
       --task=LeIsaac-SO101-PickOrange-v0 \
       # ... (其他参数)
       --policy_host=localhost \
       --policy_port=5555

3. 观察服务器崩溃 (Server Log):
   服务器在接收到客户端的 SendPolicyInstructions 请求后立即报错。

   INFO 2025-12-16 17:41:50 y_server.py:112 Client ipv4:127.0.0.1:58094 connected and ready
   ERROR 2025-12-16 17:41:50 /_server.py:636 Exception calling application: No module named 'lerobot.scripts.server'
   

🚨 核心问题

服务器抛出 ModuleNotFoundError: No module named 'lerobot.scripts.server'。

由于该模块在 lerobot V0.4.1 官方库中并不存在，请求您的解答。

[EverNorif]

@fei723 目前代码库中lerobot相关的policy inference适配的版本是lerobot v0.3.3，可以降级后再进行尝试。

v0.4.1中可能存在api变更，我们后续会进行跟进