使用ros的多线程spinner会导致过一会就只能就是路径搜索，不自动寻找可行凸包

[Tipriest]

• 使用单线程没有这样的问题，但是使用单线程的话release模式还好，debug模式的话运行的会比较吃力，帧率等等没有办法跑到预设的帧率