PropTest/esc.cpp at master · dsavinkin/PropTest · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

#include "config.h"
#include "main.h"

Servo esc;

/************************************
 * Name    : init_esc
 * Purpuse : Init ESC
 * Inputs  : None
 * Outputs : None
 * Returns : None
 ************************************/
void init_esc()
{
  esc.attach(PWM_PIN);
  esc.writeMicroseconds(ESC_OFF);
}

/************************************
 * Name    : stop_esc
 * Purpuse : stop ESC
 * Inputs  : None
 * Outputs : None
 * Returns : None
 ************************************/
void stop_esc()
{
  esc.writeMicroseconds(ESC_OFF);
}

/************************************
 * Name    : set_esc
 * Purpuse : Set esc value
 * Inputs  : val -  in persentage (0..100)
 * Outputs : None
 * Returns : Written value in MS, or -1 if invald value given.
 ************************************/
int set_esc(float val)
{
  if ((val < 0) && (val > 100))
  {
    ASSERT(false, "set_esc: val out of range");
    return -1;
  }

  int valms = ESC_MIN + val*(ESC_MAX-ESC_MIN)/100;

/*
  Serial.print("set_esc - ");
  Serial.print(val);
  Serial.print(" - ");
  Serial.println(valms);
*/
  esc.writeMicroseconds(valms);
  return valms;
}