Update API-Reference.md

Author: hejianxin79

doc/API-Reference.md

@@ -95,6 +95,23 @@ return [[255.0, 0.0, 0.0, 77.0, 192.0], [82.0, 0.0, 0.0, 230.0, 223.0], [107.0,
 每个元素值范围:0~255
 ---
 
+### 获取矩阵式压感数据 Topic /cb_left_hand_matrix_touch or /cb_right_hand_matrix_touch 注：只第二代压力传感器
+```bash
+rostopic echo /cb_left_hand_matrix_touch
+data: "{"thumb_matrix": [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0,0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0,0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0,0, 0, 0, 0, 0]], "index_matrix": [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0,  0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0]], "middle_matrix": [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0]], "ring_matrix": [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0]], "little_matrix": [[0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0]]}"
+```
+**Description**: 
+获取手指矩阵压感数据 数据格式 std_msgs/String Json
+**Parameters**:
+- `data`:
+```bash
+thumb_matrix：大拇指矩阵压力值 0~255
+index_matrix：食指矩阵压力值 0~255
+middle_matrix：中指矩阵压力值 0~255
+ring_matrix：无名指矩阵压力值 0~255
+little_matrix：小拇指矩阵压力值 0~255
+```
+
 ### 获取版本号
 ```python
 def get_version(self)
@@ -188,4 +205,4 @@ def main():
 ## Contact
 - 如果有任何问题或需要进一步支持，请联系 [support@linkerhand.com](mailto:support@linkerhand.com)。
 
----
+---