本项目为QDrive上位机 cpp 开发工具
正在开发中，欢迎提 issue 和 pr
已知问题： 在 gui 中，未启动 can 可能导致程序崩溃 点击 disconnect 可能导致程序崩溃
Driver(驱动部分) -> io(通信功能封装) -> interfacebase(基础通信协议封装) -> interface(高级通信协议封装) -> motor(电机功能封装) logger(日志功能封装)
使用 QD4310 电机进行开发和测试
Ubuntu 22.04 g++ 11.4.0 boost 1.74
Arch Linux
本项目依赖:
通信基础层：
- Boost (BSL-1.0 License)
日志模块：
- spdlog (MIT License)
图形化界面：
- imgui (MIT License)
(如果需要调试界面可能需要手动安装 glfw3, arch linux 也是)
sudo apt install libglfw3-dev pkg-config
git submodule update --init --recursive
cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release && cmake --build build -j
可以设置 WITHOUT_GUI=ON 参数忽略调试界面及其 imgui 依赖
可以设置 WITHOUT_LOGGER=ON 参数忽略日志模块及其 spdlog 依赖
由于 example 依赖 logger 依赖，会同时忽略 example 部分
可能包含电机使能，电机旋转等操作，注意运行风险
串口：
单个电机
./build/example/qdrive_example
多个
./build/example/qdrive_example_two
终端输出
./build/example/qdrive_example_reader
can：
单个电机
./build/example/qdrive_example_can
或是
终端输出
./build/example/qdrive_example_reader_can
或是使用 candump
设置 usb rule
chmod +x create-udev-rule.sh
./script/create-udev-rule.sh /dev/ttyACM0 QD4310-0 调试界面
./build/tool/gui/qdrive_gui
串口调试工具
./build/tool/io/qdrive_tool_serial
CAN调试工具
./build/tool/io/qdrive_tool_can
启动 can 通信
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000搜索 can 设备
ip link show | grep can发送/接收 can 数据
cansend can0 400#000000
candump can0本项目使用 GNU General Public License v3.0 许可证
Copyright (C) 2025 marble703
本项目与QDriver通过 can/serial 协议进行通信