关于部分翻转的代码疑问 #40
Description
你好，感谢您的工作！
对于代码中有基础翻转想请教一下。
1、semantic_mask 的翻转是否是因为采样方式变化。在bevformer源码中bev H方向的采样是从 0.5 ～ H-0.5，我看您代码中改成了H-0.5～0.5，如此修改之后 采样点应该和物理空间对应，即bevgriad[0][0]处 对应物理坐标系下 x最小&y最大处。
2、在get_reference_points采样2d点的时候为什么也改为H-0.5～0.5？ref 2d应该是用于bevformer里的selfattention，是bevgrid的2d index索引，ref 2d 第一对值就是应该对应bevgrid的(0,0)位置，这个反转不会导致采样错乱吗？
3、采样点投影到历史bev下为什要对y进行取反？这段代码里的self.plane已经是和问题1中的采样方式相同，因此已经和物理空间下对齐，为什么在做归一化的时候要对y坐标取反，这样的话在后面grid_sample的时候不是也错乱了吗？
期待您的回复！