Quadrature encoder

tests/quadrature_encoder_tests.cc

@@ -0,0 +1,55 @@
+#include "doctest.h"
+#include "util/quadrature_encoder.hh"
+
+TEST_CASE("Quadrature Encoder") {
+
+	using Enc = QuadratureEncoder<>;
+
+	Enc encoder{};
+
+	// check clockwise
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CW);
+
+	// check clockwise no state change
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CW);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+
+	// check counter-clockwise
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CCW);
+
+	// check with no state change
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CCW);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+}

util/quadrature_encoder.hh

@@ -0,0 +1,33 @@
+#pragma once
+
+#include <cstdint>
+
+template<bool invert = false>
+class QuadratureEncoder {
+	static constexpr uint8_t valid_ccw = 0b10000111 ^ (invert ? 0xff : 0x00);
+	static constexpr uint8_t valid_cw = 0b01001011 ^ (invert ? 0xff : 0x00);
+
+	uint8_t prev_state{};
+
+public:
+	enum Direction { None = 0, CW = 1, CCW = -1 };
+
+	Direction get_motion(bool state_a, bool state_b) {
+		const auto cur_state = state_a | (state_b << 1u);
+
+		if ((prev_state & 0b11) == cur_state)
+			return None;
+
+		prev_state <<= 2;
+		prev_state |= cur_state;
+
+		switch (prev_state) {
+			case valid_cw:
+				return CW;
+			case valid_ccw:
+				return CCW;
+			default:
+				return None;
+		}
+	}
+};