双网卡主机使用PICO进行数据采集时仿真无反应

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问题描述

在双网卡（有线 + 无线）主机上使用 PICO 手柄通过 AIDEA Vision App 进行遥操作数据采集时，仿真画面完全无反应，机器人不动。PICO App 显示已连接，但仿真端无任何动作输出。

环境信息

• 主机：双网卡（有线网卡 + 无线网卡），分属不同子网
• PICO 通过 Wi-Fi 连接到无线网段
• Docker 容器使用 --network=host 模式

根因分析

问题涉及两个层面：

1. teleop.py 中 host_ip 获取逻辑

teleop.py 原代码：

self.host_ip = self.get_local_ip()  # hostname -I 返回第一个 IP（有线网卡）
if self.host_ip == None:
    self.host_ip = args.host_ip

get_local_ip() 调用 hostname -I 获取主机 IP，在双网卡环境下返回的是第一个网卡的 IP（通常是有线网卡），而非 PICO 所在的无线网段 IP。并且命令行参数 --host_ip 只在 get_local_ip() 返回 None 时才生效，导致手动指定 IP 无效。

2. VRServer 绑定特定 IP 无法接收跨网卡数据

vr_server.py 中 sock.bind((host, port)) 绑定了有线网卡 IP，而 PICO 数据从无线网卡进入，绑定有线 IP 的 socket 无法接收到来自无线网卡的 UDP 数据包。

诊断过程

1. 宿主机 tcpdump 确认 PICO 数据已到达无线网卡：

   sudo tcpdump -i wlo1 udp port 8080 -c 5
   # 能抓到来自 PICO 的 UDP 数据

2. 容器内绑定有线网卡 IP 无法收到数据：

   sock.bind(('<有线网卡IP>', 8080))  # 无法接收无线网卡的数据

3. 容器内绑定 0.0.0.0 可以收到数据：

   sock.bind(('0.0.0.0', 8080))  # 可以接收所有网卡的数据

解决方案

修改 1：source/teleop/teleop.py — 优先使用命令行参数

# 修改前
self.host_ip = self.get_local_ip()
if self.host_ip == None:
    print("======>Can't get host_ip!!!! Please enter the ip address manually !!!")
    self.host_ip = args.host_ip

# 修改后
if args.host_ip:
    self.host_ip = args.host_ip
else:
    self.host_ip = self.get_local_ip()
    if self.host_ip == None:
        print("======>Can't get host_ip!!!! Please enter the ip address manually !!!")

修改 2：scripts/autoteleop.sh — 传入 0.0.0.0 作为绑定地址

# 修改 teleop.py 的启动命令，添加 --host_ip 0.0.0.0
python3 ./source/teleop/teleop.py --host_ip 0.0.0.0

建议

建议将 VRServer 的默认绑定地址改为 0.0.0.0，或在 teleop.py 中将 --host_ip 的默认值改为 0.0.0.0，以兼容多网卡环境。