ROS Docker Version2.0

專案簡介

這是一個基於 Docker 的 ROS（Robot Operating System）開發環境，專為機器人開發者設計。本專案整合了 ROS Noetic、Ubuntu 20.04 和完整的桌面環境，提供了一個即用型的開發平台。主要特點包括：

• 🐳 基於 Docker 的容器化環境，確保開發環境的一致性和可移植性
• 🖥️ 整合 VNC/noVNC 服務，支援圖形化介面操作
• 🔧 預裝完整的 ROS 開發工具和 Hiwin 機器人相關依賴套件
• 🛠️ 支援 VSCode 遠端開發
• 🔄 使用 Docker Compose 進行容器管理

建立容器

Git clone

git clone https://github.com/Avery320/ROS_docker_GUI.git

Docker Build

參考：Docker Build

Dokcer Compose

參考：Docker Compose

VSCode 遠端開發

在 docker_compose/sample/ 中以設置 .devcontariner 允許開發者可以透過 VSCode 的 reopen to container 的方式進入容器。

cd docker_compose/sample/
code .

VNC/noVNC

• VNC客戶端：localhost:5901 (密碼：ros000)
• 瀏覽器：http://localhost:8080/vnc.html

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系統套件

ros_desktop_base

這是一個基於 Ubuntu 20.04 的桌面環境映像檔，提供完整的圖形化介面支援：

桌面環境

• ubuntu-mate-desktop - Ubuntu MATE 桌面環境
• tigervnc-standalone-server - VNC 伺服器
• noVNC - 網頁版 VNC 客戶端
• supervisor - 進程管理工具

開發工具

• vscodium - 開源版 VS Code
• build-essential - 編譯工具
• vim, git, sudo - 基本工具
• python3-pip - Python 套件管理
• tini, gosu - 容器管理工具
• wget, curl - 網路工具
• terminator - 終端機

ros_core

基於 ros_desktop_base 的 ROS 開發環境映像檔，提供完整的 ROS 開發工具：

ROS 核心

• ros-noetic-desktop - ROS 桌面版本，包含基本開發工具
• python3-ros* - ROS 開發工具集（安裝、依賴管理、工作空間工具等）
• rosdep - ROS 套件依賴管理工具

Gazebo 模擬器

• ros-noetic-gazebo-ros-pkgs - Gazebo ROS 整合套件
• ros-noetic-gazebo-ros-control - Gazebo 控制介面
• ros-noetic-gazebo-plugins - Gazebo 插件集
• ros-noetic-gazebo-msgs - Gazebo 訊息定義
• ros-noetic-gazebo-dev - Gazebo 開發工具
• ros-noetic-gazebo-ros - Gazebo ROS 介面

Workspace

• 容器內已預先配置好ROS工作空間，會將workspace資料夾中的內容映射至容器中/home/ROS/workspace/。
• 目前添加作者所需的開發腳本 Hiwin robot dependencies 於workspace/dev_setup/hiwin_robot_setup。 您可以添加自己的ROS包於/home/ROS/workspace/。

授權條款

本專案採用 GNU General Public License v3.0 授權條款。詳情請參閱 LICENSE 檔案。