UM982 Driver ROS 1 Noetic

Driver ROS completo para el receptor GNSS Unicore UM982 con soporte para RTK, NTRIP y dual-antenna heading.

📋 Descripción

Este paquete proporciona una solución completa para integrar el UM982 en sistemas ROS, incluyendo:

• Lectura de puerto serial del UM982
• Procesamiento de mensajes NMEA (GGA, RMC)
• Soporte para dual-antenna heading (UNIHEADING)
• Inyección de correcciones RTK vía NTRIP
• Publicación de tópicos estándar de ROS

✨ Características

• Modular: Arquitectura de 2 nodos separados (serial + procesamiento)
• RTK Ready: Soporte nativo para correcciones NTRIP
• Alta frecuencia: 20 Hz para GGA/RMC, 1 Hz para UNIHEADING
• Salida limpia: Dashboard tipo tabla para monitoreo fácil
• Robusto: Reconexión automática y manejo de errores
• Flexible: Los tópicos se crean solo si hay datos disponibles

📦 Estructura del Paquete

um982_driver/
├── scripts/
│   ├── um982_serial_driver.py    # Lee puerto serial y publica datos crudos
│   └── um982_topic_driver.py     # Procesa y convierte a mensajes ROS estándar
├── sh/
│   └── str2str_ntrip.sh          # Inyecta correcciones RTCM vía NTRIP
├── launch/
│   └── launch_um982_driver.launch # Launch file principal
├── README.md
├── Usage.md
└── package.xml

🔧 Dependencias

Sistema

sudo apt-get install rtklib

ROS

sudo apt-get install ros-noetic-nmea-msgs

Paquete ROS

• rospy
• std_msgs
• sensor_msgs
• nav_msgs
• nmea_msgs

🚀 Instalación

1. Clonar en tu workspace:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-usuario/um982_driver.git

2. Instalar dependencias:

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3. Compilar:

catkin_make
source devel/setup.bash

4. Dar permisos de ejecución:

cd ~/catkin_ws/src/um982_driver/scripts
chmod +x *.py *.sh

📡 Tópicos

Tópicos de Entrada (internos)

Publicados por um982_serial_driver:

Tópico	Tipo	Frecuencia	Descripción
/gngga	nmea_msgs/Sentence	20 Hz	Mensajes GNGGA/GPGGA
/gnrmc	nmea_msgs/Sentence	20 Hz	Mensajes GNRMC/GPRMC
/uniheading	std_msgs/String	1 Hz	Tramas #UNIHEADING crudas

Tópicos de Salida (estándar ROS)

Publicados por um982_topic_driver:

Tópico	Tipo	Frecuencia	Descripción
/fix	sensor_msgs/NavSatFix	20 Hz	Posición GNSS (lat, lon, alt)
/odom/rmc	nav_msgs/Odometry	20 Hz	Velocidad lineal desde RMC
/imu/uniheading	sensor_msgs/Imu	1 Hz	Orientación desde dual-antenna
/uniheading/heading	std_msgs/String	1 Hz	Heading en grados y radianes

🎮 Uso

Lanzamiento básico

roslaunch um982_driver launch_um982_driver.launch

Con parámetros personalizados

roslaunch um982_driver launch_um982_driver.launch \
  serial_port:=/dev/ttyUSB0 \
  baud:=115200 \
  enable_ntrip:=true

Sin NTRIP (solo GPS estándar)

roslaunch um982_driver launch_um982_driver.launch enable_ntrip:=false

⚙️ Configuración

Parámetros del Launch File

Parámetro	Tipo	Default	Descripción
serial_port	string	/dev/ttyUSB0	Puerto serial del UM982
serial_port_ntrip	string	ttyUSB0	Puerto para NTRIP (sin /dev/)
baud	int	115200	Velocidad del puerto serial
ntrip_user	string	-	Usuario NTRIP
ntrip_host	string	-	Host del caster NTRIP
ntrip_port	int	2101	Puerto NTRIP
ntrip_mount	string	-	Mountpoint NTRIP
enable_ntrip	bool	true	Habilitar inyección NTRIP
enable_serial_driver	bool	true	Habilitar driver serial
enable_topic_driver	bool	true	Habilitar procesador de tópicos
frame_id	string	odom	Frame ID para odometría
child_frame_id	string	base_link	Child frame ID
imu_frame_id	string	imu_link_2	Frame ID para IMU
offset_deg	float	-90.0	Offset de montaje del heading
roll_deg	float	0.0	Roll fijo (si se usa)
use_only_yaw	bool	false	Usar solo yaw (ignorar pitch)

Configuración de NTRIP

Edita el archivo launch/launch_um982_driver.launch:

<arg name="ntrip_user" default="tu_email@example.com" />
<arg name="ntrip_host" default="tu.caster.ntrip.com" />
<arg name="ntrip_port" default="2101" />
<arg name="ntrip_mount" default="TU_MOUNTPOINT" />

Ajuste de Heading Offset

Si tu antena dual está montada en una orientación diferente:

roslaunch um982_driver launch_um982_driver.launch offset_deg:=-90.0

• 0°: Antenas apuntan al Este
• -90°: Antenas apuntan al Norte (default)
• 90°: Antenas apuntan al Sur
• 180°: Antenas apuntan al Oeste

📊 Monitoreo

Visualizar estado en terminal

Los nodos muestran automáticamente tablas de estado cada 5 segundos:

╔════════════════════════════════════════════════════════════════╗
║                    ESTADO UM982 TOPIC DRIVER                   ║
╠════════════════════════════════════════════════════════════════╣
║ Tópicos de Salida:                                             ║
║   /fix            → ✓ ACTIVO                                   ║
║   /odom/rmc       → ✓ ACTIVO                                   ║
║   /imu/uniheading → ✓ ACTIVO                                   ║
╠════════════════════════════════════════════════════════════════╣
║ Mensajes Procesados:                                           ║
║   GGA:           500 recibidos  →     500 publicados           ║
║   RMC:           500 recibidos  →     500 publicados           ║
║   UNIHEADING:     25 recibidos  →      25 publicados           ║
╚════════════════════════════════════════════════════════════════╝

Verificar tópicos

rostopic list
rostopic hz /fix
rostopic echo /fix

Visualizar en RViz

rosrun rviz rviz

Agregar displays:

• NavSatFix → /fix
• Odometry → /odom/rmc
• Imu → /imu/uniheading

🔍 Troubleshooting

El puerto serial no se abre

# Verificar permisos
sudo usermod -a -G dialout $USER
# Cerrar sesión y volver a entrar

# Verificar puerto
ls -l /dev/ttyUSB*

NTRIP no conecta

# Verificar que str2str funciona manualmente
str2str -in ntrip://user@host:port/mount -out serial://ttyUSB0:115200:8:n:1

# Verificar conectividad
ping tu.caster.ntrip.com

No aparecen tópicos de salida

• Verifica que el serial driver esté recibiendo datos:

rostopic echo /gngga

• Si no hay datos, verifica la conexión del UM982 y su configuración

Heading incorrecto

Ajusta el offset_deg según la orientación de tus antenas:

roslaunch um982_driver launch_um982_driver.launch offset_deg:=0.0

📚 Documentación Adicional

• Manual del UM982
• Protocolo NMEA
• NTRIP Protocol

🤝 Contribución

Las contribuciones son bienvenidas! Por favor:

1. Fork el proyecto
2. Crea tu feature branch (git checkout -b feature/AmazingFeature)
3. Commit tus cambios (git commit -m 'Add some AmazingFeature')
4. Push al branch (git push origin feature/AmazingFeature)
5. Abre un Pull Request

📝 Changelog

v1.0.0 (2025-11-14)

• ✨ Release inicial
• ✅ Soporte completo para GGA, RMC y UNIHEADING
• ✅ Integración NTRIP
• ✅ Dashboard de estado limpio
• ✅ Arquitectura modular de 2 nodos

📄 Licencia

MIT License - Ver LICENSE para más detalles.

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👥 Autores

Pablo Vallejos

• 📧 contacto.pablovallejos@gmail.com

Manuel Molina

• 📧 contacto.manuelmolina@gmail.com

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Hecho con ❤️ por Pablo Vallejos y Manuel Molina