21_Engineer_Top

Robomaster Competition engineering robot embedded software code.

内容列表

• 背景
• 安装
• 用法
• 相关参数
  
  

背景

Robomaster 机甲大师超级对抗赛工程机器人上层嵌入式控制代码，基于FreeRTOS实时操作系统与状态机处理。

安装

• STM32CubeMX 6.2.0
• STM32CubeIDE 1.4.0
• Keil uVision5
  
  

用法

# 打开 Keil uVision5
# Open 选择 21_Engineer_Top 文件夹
# 打开 MDK-ARM 文件夹
# 打开 21_Engineer.uvprojx 文件

相关参数

Motor ID

LeftExtendMotor_ID	0x201
RightExtendMotor_ID	0x202
LeftRotateMotor_ID	0x203
RightRotateMotor_ID	0x204
LeftLiftMotor_ID	0x205
RightLiftMotor_ID	0x206
TurnMotor_ID	0x207

Motor Steering

LeftExtend_PosPID	+
RightExtend_PosPID	-
LeftRotate_PosPID	+
RightRotate_PosPID	-
LeftLift_PosPID	+
RightLift_PosPID	+

Photoelectric switch

PB5	正常	左下光电门	F1
PB6	正常	右下光电门	F2
PB8	正常
PB3	正常
PB4	正常	识矿光电门	F5
PB9	正常
PA4	正常	右上光电门	F7
PC2	正常	左上光电门	F8

Relay

PC5	1	夹取
PC4	2	普通救援
PB1	3	舵宝救援
PB0	4	刷卡

Visual flag

IdentifyBox识别矿石	0：无操作	1：夹取成功	2：夹取失败
Turn_to_Hor水平旋转	0：无操作	1：正转	2：调整结束	3：反转
Turn_to_QR定位旋转	0：无操作	1：R上	2：二维码	3：R下	4：空白
Extend_Back伸出收回调整	0：无操作	1：伸出收回	2：伸出收回结束

Motor encoder values

Rotate Motor	Extend Motor	Lift Motor
Rotate_Pos_Limit = 960000.0f	Extension_Buffer_Zone = 20000.0f	Lift_Buffer_Zone = 50000.0f
Rotate_Pos_Limit_Middle = 88000.0f	Vision_Extension_Pos = 600.0f	None_Lift_Pos = 0.0f
Rotate_Pos_Hor = 78000.0f	None_Extension_Pos = 10000.0f	First_Lift_Pos = 50000.0f
Rotate_Pos_Hor_Middle = 70000.0f	Mini_Extension_Pos = 50000.0f	Second_Lift_Pos = 500000.0f
Rotate_Pos_Exchange = 64000.0f	First_Extension_Pos= 200000.0f	Third_Lift_Pos = 1400000.0f
Rotate_Pos_Exchange_Middle = 56000.0f	Second_Extension_Pos = 420000.0f	Take_BigBox_Lift_Pos = 600000.0f
Rotate_Pos_Top = 50000.0f	Extension_Pos_Limit = 420000.0f	Take_SmallBox_Lift_Pos = 1400000.0f;
Rotate_Pos_Top_Middle = 42000.0f		Exchange_Box_Lift_Pos = 1400000.0f;
Rotate_Back_Start_Middle = 9000.0f		Lift_Pos_Limit = 1400000.0f;
Rotate_Pos_Start = 1000.0f