FrJoCo_model

로봇 모델 저장소. URDF / MuJoCo MJCF 포맷.

구조

FrJoCo_model/
├── g1/                  # Unitree G1 (29-DOF)
│   ├── meshes/          # STL 메시
│   ├── urdf/            # g1_29dof.urdf
│   └── mjcf/            # g1_29dof.xml, scene_29dof.xml
├── asimov/              # Asimov 바이페드
│   ├── meshes/          # STL 메시
│   └── mjcf/            # asimov.xml, asimov_vel.xml
└── frlab/               # FRLab 바이페드
    ├── meshes/          # STL 메시
    ├── urdf/            # biped3.urdf
    └── mjcf/            # biped3.xml

메시 경로 규칙

각 모델 파일은 ../meshes/ 상대경로로 메시를 참조.

g1/mjcf/scene_29dof.xml   →  g1/meshes/*.STL
g1/urdf/g1_29dof.urdf     →  g1/meshes/*.STL
asimov/mjcf/asimov.xml    →  asimov/meshes/*.STL
frlab/mjcf/biped3.xml     →  frlab/meshes/*.stl
frlab/urdf/biped3.urdf    →  frlab/meshes/*.stl

FrJoCo_C 연동

FrJoCo_model과 FrJoCo_C를 같은 부모 폴더에 클론하면 기본값으로 동작:

FrJoCo/
├── FrJoCo_C/       ← git clone https://github.com/.../FrJoCo_C
└── FrJoCo_model/   ← git clone https://github.com/.../FrJoCo_model

cd FrJoCo_C/humanoid/build
./humanoid
# 기본값: ../FrJoCo_model/g1/mjcf/scene_29dof.xml

경로를 직접 지정하려면:

# CLI 인자
./humanoid /path/to/FrJoCo_model/g1/mjcf/scene_29dof.xml \
           /path/to/FrJoCo_model/g1/urdf/g1_29dof.urdf

# 환경변수
export FRJOCO_MODEL_DIR=/path/to/FrJoCo_model
./humanoid

로봇 스펙

로봇	DOF	포맷	비고
G1	29	URDF + MJCF	Unitree G1
Asimov	12	MJCF	자체 제작 바이페드
FRLab	12	URDF + MJCF	FRLab 바이페드