• 명령어 포멧 :

  • [left_moter_dir] [left_motor_speed] [right_motor_dir] [right_motor_speed]

• direction : 진행 방향 선택

  • f → Forward (전진)
  • b → Backward (후진)

• duty : 속도 (0~9, 10% 단위)

  • 0 → 0% (정지)
  • 1 → 10%
  • 9 → 90%

• stop : 정지

  • s → 양쪽 모터 duty 0
  • e → 모터드라이브 브레이크

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💡 명령어 예시

명령어	의미
f 1 f 1	왼쪽 모터 전진, 속도 10% 오른쪽 모터 전진, 속도 10%
b 4 f 4	오른쪽 모터 후진, 속도 40% 왼쪽 모터 전진, 속도 40%
f 9 f 9	왼쪽 모터 전진, 속도 90% 오른쪽 모터 전진, 속도 90%
s	정지

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⚙️ 동작 원리

1. UART 수신

   • STM32는 UART 인터럽트를 통해 명령어를 수신합니다.
   • 수신된 문자열은 버퍼에 저장되고, \n 또는 \r로 명령어 종료를 구분합니다.

2. PWM 및 방향 제어

   • 속도 값은 PWM_DUTY_SCALE (100)을 곱해 실제 PWM duty 값으로 변환됩니다.
     • 예: 4 → 4 * 100 = 400 (40%)
   • 방향은 GPIO 핀(DIR_L, DIR_R)을 통해 전진/후진을 설정합니다.
   • PWM은 TIM2의 CH1(왼쪽), CH2(오른쪽) 채널에서 출력됩니다.

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🛠️ 하드웨어 연결

• TIM2_CH1 (PWM) (PA0) → Left Motor (왼쪽 모터)
• TIM2_CH2 (PWM) (PA1) → Right Motor (오른쪽 모터)
• PA8 → Left Motor Direction (왼쪽 모터 방향)
• PB10 → Right Motor Direction (오른쪽 모터 방향)
• PA6 → infrared sensor(적외선 센서)

⚠️ 핀 번호는 보드 및 회로 설계에 따라 변경 가능합니다.

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🚀 확장 아이디어

• 속도 0~100% 지원 → 현재는 10% 단위 (0~9), 이를 0~100까지 확장 가능
• 양쪽 모터 동시 제어 → l r f 5 같은 그룹 명령 추가
• 엔코더 피드백 기반 제어 → 목표 거리/속도까지 제어하는 클로즈드 루프

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