Math

Cinematica inversă

Cinematica inversă în Marcel este utilizată pentru a controla poziția brațului. Se rezumă la găsirea poziției cotului la intersecția cercului determinat de cele două sfere formate de cele două segmente ale brațului și punctele de origine și destinație. Pentru mai multe informații și un document care detaliază matematica, puteți consulta Documentația noastră.

Direcția diferențială

Direcția diferențială este utilizată pentru a controla modul în care robotul se deplasează folosind roțile sale. Se încearcă transformarea unor parametri de intrare precum viteza și direcția în numere care reprezintă viteza pe care ar trebui să o aibă fiecare roată. Pentru mai multe informații și un document care detaliază matematica, puteți consulta Documentația noastră.