aruco_ros

arReader for ROS

導入手順

arucoライブラリをインストール

以下のURLからaruco-2.0.19.zipをダウンロード　※バージョンは都度変更する可能性あり

https://sourceforge.net/projects/aruco/files/2.0.19/

任意のダウンロード先で以下のコマンドを実行してインストール

cd Downloads/aruco-2.0.14
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install 

aruco_rosをgitから取得し、makeする

cd ~/catkin_ws/src  
git clone https://github.com/OneNightROBOCON/aruco_ros
cd ..  
catkin_make --pkg ros_aruco -DARUCO_PATH=/usr/local  

実行手順

カメラを起動

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

キャリブレーションパラメータが必要なので、済ませておく

aruco_rosを実行

rosrun ros_aruco ros_aruco

コード内にyaml形式のキャリブレーションパラメータのパスを入力するところがあるので、使用するカメラにより変更が必要 （できらたtopicでcamera_infoとして受け取りたい）

残務

-- キャリブレーション方法の提示

-- camera_infoをsubscribeするように変換

現状はキャリブレーションファイルのパスをコードに直打ちしている