jar file loadpath issue

[n-ando]

jar file loadpath issue
https://openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-users-02802-java%E7%89%88%E3%81%AErtcd%E3%81%AE%E5%8B%95%E4%BD%9C%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6

Identify the Bug

カレントディレクトリでrtcdを起動する場合，
ディレクトリ内に，

• rtc - ConsoleOut.dll
• ConsoleIn.dll
• conf - rtc.conf
  のように配置されている場合，
  manager.modules.load_path : rtc
  manager.modules.preload : ConsoleIn.dll, ConsoleOut.dll
  manager.components.precreate : ConsoleIn, ConsoleOut
  のように設定するのが定石と考えていますが，
  現状のJava版では，相対パスをパッケージ名と解釈するコードがある

Description of the Change

manager.modules.preloadに設定されたものが
jarファイルの場合に，RTCのクラス名がデフォルトパッケージにある，という前提を元に，
jarをURLClassLoaderで開き，クラス名からClass型オブジェクトを生成

前提条件

Javaで jarファイル内の特定のクラスをロードするおよびエントリーポイント関数を呼び出す場合は以下の条件・情報が必要

• jarファイルがCLASSPATH配下になければいけない
• ロードするクラスのクラス名が必要
  • 通常classファイルはクラス名
  • jarファイルはそうとは限らない
• ロードするクラスのパッケージ名が必要
  • パッケージ名は作成する人が任意につけることができる。
  • RTCBuilderで生成すると無名パッケージ名となる。
  • 一方、ConsoleIn, ConsoleOutはRTMExample.SimpleIO というパッケージ名が設定されている
• ロードするクラスの特定のエントリポイントの関数名が必要
  • RTCのエントリポイントは registerModle()

rtc.conf での指定方法について検討

例えば以下のように指定できるようにする。

# ↓この下にjarやclassがいろいろ入っている
manager.modules.load_path: /usr/share/openrtm-2.0/components/java, /home/work, /home/openrtm/katkin_ws

# ConsoleIn ConsoleOut.class→ classのRTC指定
# jarの指定→以下のようにjarファイルを指定技ごカッコ()内でパッケージ名・クラス名・初期化関数名を指定
# → この方法は他の言語との互換性も一応ある（他言語はカッコ内は初期化関数のみ)
# <module_name>(.<extention>) (package_names..class_name::init_func_name), ...
manager.modules.preload: ConsoleIn, ConsoleOut.class, SeqIn.jar (RTMExxamples.SeqIO.SequenceIn:myRegisterModule)

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?