ROS2Transportのパラメータの情報を設定する

[Nobu19800]

Identify the Bug

Description of the Change

以下と同じ。

• Fast-RTPSTransportのパラメータの情報を設定する OpenRTM-aist#1019

Verification

• Did you succeed the build?
• No warnings for the build?
• Have you passed the unit tests?

[n-kawauchi]

@Nobu19800 下記手順で動作確認していますが、C++版PR1019で確認したパラメータがRTCのコンソール画面に出力されません。確認手順でおかしいところがあればご指摘お願いします。

• PRソースを最新masterへマージし、debパッケージを生成、これを使ってインストール（Ubuntu24.04環境）
• 下記を実行

  $ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
  $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python3/dist-packages
  $ export PATH=$PATH:/usr/lib/python3/dist-packages/
  

• rtc.confに下記を記載してConsoleIn/COnsoleOutを実行・・・インターフェース型にfast-rtpsを指定

  manager.modules.load_path: /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROS2Transport/
  manager.modules.preload: ROS2Transport.py
  manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter
  manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0
  

• RTSE上でポート間を接続しても、RTCコンソール画面には下記しか出力されない

$ python3 ConsoleOut.py -f rtc.conf
------------------------------
Listener:        ON_CONNECT
Profile::name:   ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter
Profile::id:     59f91bad-ca8d-11f0-8c50-c8e265a26188
------------------------------
------------------------------
Listener:        ON_CONNECT
Profile::name:   ConsoleOut0.in_ConsoleIn0.out
Profile::id:     6ca614f2-ca8d-11f0-94f2-c8e265a26188
------------------------------
Factory.createObject return None id:  cdr
------------------------------
Listener:        ON_RECEIVED
Profile::name:   ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter
Profile::id:     59f91bad-ca8d-11f0-8c50-c8e265a26188
Data:            123
------------------------------

$ python3 ConsoleIn.py -f rtc.conf
------------------------------
Listener:        ON_CONNECT
Profile::name:   ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter
Profile::id:     5510a730-ca8d-11f0-ab24-c8e265a26188
------------------------------
Please input number: ------------------------------
Listener:        ON_CONNECT
Profile::name:   ConsoleOut0.in_ConsoleIn0.out
Profile::id:     6ca614f2-ca8d-11f0-94f2-c8e265a26188
------------------------------
Factory.createObject return None id:  cdr
123
Sending to subscriber:  123

[Nobu19800]

@n-kawauchi
動作確認としてはRTSystemEditorのコネクタプロファイルの画面にパラメータが表示されるかの確認ですが、それ以前の問題としてコンソール画面にパラメータが表示されないという指摘ですか？
実装したのがかなり前なので動作をよく覚えていないのですが、コネクタプロファイルにパラメータを設定して接続しないとコンソール画面には表示されなかったような気がするのですが、C++版ではどういう動作でしたか？

[n-kawauchi]

@Nobu19800
C++版は、RTSEでのポート間接続時事にinterface_typeでfast-rtpsを選択してOKを押すと、
RTCコンソール画面にパラメータが表示されました。しかしPythonの場合は同じ手順でもコンソール画面に表示されません。

RTSEでinterface_typeでfast-rtpsを選択してOKボタンを押す前にインターフェースオプションタブを開いた時、
C++はsubscriber、publisherのパラメータが見えますが、Pythonの場合はreader_qos、writer_qosのパラメータになっています。
この違いが影響しているのでしょうか？　キャプチャ画像を貼り付けます。
なお、interface_typeでfast-rtpsを選択する以外の設定はデフォルトのままOKボタンを押しています。

• C++

• Python

[Nobu19800]

@n-kawauchi
コンソール画面に表示されないのはPython版のConsoleIn、ConsoleOutコンポーネントがC++版と動作が違うためです。
以下のプルリクエストをマージして試してください。

• ConsoleIn、ConsoleOutコンポーネントのデータポート接続時にコネクタプロファイルを表示する #325

[n-kawauchi]

PR325をマージしたところ、RTCのコンソール画面にパラメータが表示されることを確認できました。

• 修正ソースから作成したdebパッケージでインストールした環境のConsoleIn/ConsoleOutの接続で確認時、rtc.confに下記を追記

manager.modules.load_path: /usr/lib/python3/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROS2Transport/
manager.modules.preload: ROS2Transport.py
manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fast-rtps.topic=chatter
manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

• RTC実行ターミナルで事前に下記を実行

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python3/dist-packages
$ export PATH=$PATH:/usr/lib/python3/dist-packages/

• ポートのinterface_typeでfast-rtpsを選択して接続すると下記が出力された

$ python3 ./ConsoleOut.py -f rtc.conf
   :
Listener:        ON_CONNECT
Profile::name:   ConsoleOut0.in_ConsoleIn0.out
Profile::id:     76fe73a4-cbfa-11f0-a2bd-c8e265a26188
Profile::properties:
- data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0
- interface_type: fast-rtps
- dataflow_type: push
- subscription_type: flush
- publisher
  - push_policy: all
- outport
  - buffer
    - length: 8
    - write
      - full_policy: overwrite
      - timeout: 1.0
    - read
      - empty_policy: readback
      - timeout: 1.0
  - topic: chatter, chatter
  - writer_qos
    - avoid_ros_namespace_conventions: YES, YES
    - deadline
      - period
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - history
      - depth: 1, 1
      - kind: KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_LAST_HISTORY_QOS
    - lifespan
      - duration
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - liveliness
      - kind: AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS
      - lease_duration
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - reliability
      - kind: RELIABLE_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
- inport
  - buffer
    - length: 8
    - write
      - full_policy: overwrite
      - timeout: 1.0
    - read
      - empty_policy: readback
      - timeout: 1.0
  - reader_qos
    - avoid_ros_namespace_conventions: YES, YES
    - deadline
      - period
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - history
      - depth: 1, 1
      - kind: KEEP_LAST_HISTORY_QOS, KEEP_LAST_HISTORY_QOS
    - lifespan
      - duration
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - liveliness
      - kind: AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS, AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS
      - lease_duration
        - nanosec: 0, 0
        - sec: 0, 0
    - reliability
      - kind: RELIABLE_RELIABILITY_QOS, RELIABLE_RELIABILITY_QOS
  - topic: chatter, chatter
  - data_type: IDL:RTC/TimedLong:1.0
  :