20251224更新了最新写的电控换挡报告，涵盖了主要算法的流程图，也对算法和其余部分进行了解释，有助于各位理解本套系统（非纯手敲，注意辨别AI错误），文件位于4_DOCUMENT
寒假期间考虑增加一版cmake编译环境的源码工程，以适配各种stm32开发环境，敬请期待
还没研究透github markdown语法，图片显示有点奇怪，见谅
临时更新，想到哪里说哪里了
- 20251104选择关节电机时注意“温度保护”这一参数，比如小米电机他的过温保护为80度，在我们的测试过程中，由于电机刚性链接在发动机支架上，导致在高压缩比发动机的温度下，发生过过热的现象，所以在设计电机的安装方式及安装位置时，应当充分考虑温度相关参数
本代码外设使用情况
- 定时器两个
- 按键扫描
- 各种非阻塞式延时控制
- CAN通道两个
- 一个为ECU数据链
- 一个为小米关节电机控制链
- 中断
- can接受中断用于接受关节电机回传信号及ECU侧发送的信号，在can中断回调函数中进行数据的处理，用结构体进行数据的内部传输 （待完善）
- 结合相应的硬件PCB本集成板及其配套硬件只能称之为换挡系统，
- 目前整套代码状态机并不清晰简洁，可能存在可读性不高的问题
- 本代码换挡控制属于阻塞式控制 主程序会被换挡过程截取，这一阶段中无法进行其他操作。如需要在单片机中添加其他的非换挡任务，则本套结构会较为麻烦
- 本套系统开发时间比较早，功能单一，故在开始时，并没有使用一个优秀的状态机逻辑，后续可以考虑优化
- 鉴于STM系列单片机在CubeMX的帮助下便于生成FreeRTOS的工程文件，后续可以考虑不使用裸机开发，转而利用RTOS完善整套代码，以追求一个更易增加功能的系统
- 由于ecu读取挡传的特殊性，本套程序含有挡传信号处理模块，此模块目前可以很好的滤掉换挡过程中的空档掉变，但是对于真实的空档，则需要通过按键进行设置 即现象为 当真实处于空档时 需要人为告知单片机此时为空档 这样下次升档时，才会执行0-1-2的顺序，否则则为0-2的换挡顺序 修改这个数据处理模块算法，或者将挡传信号接入单片机进行读取，使用一个状态机进行处理都可以作为未来优化的方向
软件源码包含有开始时使用的F103代码 F103系列的方式为关节电机作为离合电机，直流减速电机作为换挡控制电机，代码中包含有小米电机控制代码，直流电机控制代码，当时换挡逻辑并未完善。
F103代码 主要为测试CAN通信，发现一路CAN没法满足，既要完成ecucan数据的读取，同时控制can关节电机的操作（猜测为ecucan速率过快阻塞关节电机can）
故转用F407系列完成后续系统的任务，目前任务下暂未发现F407瓶颈
分别是
- 基础版-20250330-目前测试版解决了档传数据跳动的问题，但是新增加了一个bug就是降到空档后，再次升档是升2档，其他都是正常的，再次降档可以回到1档，再次升档也可以升三档。今天测试断火程序也有正常触发
- 测试版-此版本用于出车时对代码进行调试，在其中添加新的代码用于完善系统，但是由于完善更新过程不稳定，故重新创建一个版本用于测试，当测试版出现问题是仍能下载基础版，保证出车顺利进行
截止目前为止 测试版代码使用的逻辑为 按下开关 先发出断火信号 持续一段时间后再向电机发出换挡指令 以追求恰到好处的断火时间 降档为 先向电机发出指令 当挡传信号识别到降档完毕后再向ECU发出补油信号
-
最终使用过程中 未使用升档断火和降档补油 也未使用到离合舵机 具体原因如下
最新版本的LINK固件 无带档滑行电子节气门控制 也就是说无法向之前老固件（4月份文件）中那样降档时通过控制节气门达到补油目的。另外 由于不同档位切换需要的断火时间不同，即使ECU提供了表格让用户对断火时间及百分比进行控制，但是由于春风CLX700的挡传信号在每次的切换中都会跳一次空档，导致此表失效 无法正常自定义每次的断火时间及百分比。加上本赛季练车时间过短，没有多余时间进行ECU及集成板之间的调试，因此关闭了断火及补油功能，将整车全全交由车手控制。
关于车手对于换挡的教学 我们的教程为 “在需要换挡时，拨片和脚同时操作，即按下拨片的同时抬一脚油门，在感受到车辆换入档后（拽背感）立刻踩下油门，而降档时，注意转速匹配即可，如追求车辆换挡平顺，则需要车手把控补油时机，如过早补油，则有可能存在换不下去的情况” 目前这几句换挡教程经过3位不同实力车手检验，是可行易上手（脚）的
硬件设计使用嘉立创EDA进行，包含有F407核心版工程文件，集成板V1.0、V2.0 V3.0 V3.1 硬件特色 按键硬件消抖 集成RS232转ttl，can收发模块板载接口，采用直接购买的模块，一是减少焊接的不确定性，确保硬件设计无问题，二是减少工作量，便于板子迭代升级
- 12v升压24v模块（根据电机参数和手上的资金选择）
- 小米关节电机（根据手上的资金选择）
- 方向盘测拨片微动开关
- PCB自制主板 核心版
- 电机输出轴（属3D打印）
- 换挡传动部分（加力臂）
- 电机支架（线切割orCNC）
- 方向盘的配套设计工件（普通3D打印）
- 配套线束设计
V2.0 集成板正面
V2.0 集成板正面
V3.1 集成板
核心版
机械设计为电机安装支架，和电机输出轴 电机安装支架采用线切割工艺，平均造价为40/个(最新安装的加急220一个 做了两个还有一个备用) 电机输出轴为金属3D打印技术，造价为150左右 换挡电机输出轴冗余过大，下一次更换可以删除几个安装孔增加几个加强筋，同时减少管子壁厚
离合电机支撑板
换挡电机支撑板
换挡电机输出轴
离合电机输出轴
本队还设计了一个模块安装盒用于存放升压模块及数传电台，不过最终并未直接使用此打印的电池盒，还是使用了现成的防水盒加3D打印件进行改装，最终效果与下图类似
电控总成示意图
电控总成示意图
相关资料为小米关节电机的官方资料包含有上位机配置软件，电机使用说明书，电机通信协议表格；用于配置ecu断火补油程序的帮助文档，reademe文件中的图片资料，已经无线数传电台的配置上位机和相关资料
测试数据为出车过程中，数传电台回传的数据的存档文件 使用的串口示波器为VOFA+
| 日期 | 日志 |
|---|---|
| 2025.6.20 | 1、修改代码版，调整出车使用代码结构 2、调整升档断火时间节点，提前到按下升档按钮的一刻 3、增加断火等待时间 |
| 2025.8.30 | 1、DEV版，修改按键处理方式 2、增加两个USERled与仪表联动 3、增增加一个空档设置按钮 视图解决只有刚上电可以1档弹射的问题 |
| 2025.9.01 | 1、DEV版，完善CANdata获取，修改协议，完善所有信息获取 2、确定所有UserLED控制方式，确保USERled可以正常使用 |
| 2025.9.04 | 1、DEV版，v3PCBcan总线收发器上存在接地不良，重新焊接 2、修改按键控制逻辑，现阶段按键为单次触发，长按也只能触发一次，以此解决一些不必要的问题后续会考虑长按连降两档之类的 |
| 2025.9.09 | 1、DEV版，v3PCB在点过几次火之后死掉了，具体表现为单片机初始化完CAN滤波器，电机传输过去的CAN就没有了 2、故重新使用V2PCB 只能使用换挡电机，无离合电机，修改了没有离合电机的换挡逻辑，修改补油逻辑为档换好之后隔一段时间再补油，不确定效果好不好 3、完成了重置当挡传数据的按钮，测试后一切正常，等待明天出车测试 |
| 2025.9.14 | 1、DEV版，一直被耗到14号才正常出车，换挡只能说是稳定，但是换的不快，把程序中的两处延时操作全部删去，准备再次测试时，右后轮束脚饵片断了。。。 |
| 2025.9.19 | 1、更新PCB为V3.1版本 |
| 2025.9.21 | 1、修改RS232rxtx硬件接口为“222”保证带你太正常输出 2、与ecu配合验证升档断火，降档补油，希望下次能实车调试断火和补油 |
| 2025.9.28 | 1、查看log修改降档逻辑 2、本次11分钟出车电机过温保护了（目前的猜测）未测出有效数据 |
| 2025.10.03 | 1、设置所有等待时间为0 2、一切正常很不错明天测试，换小链轮明天到 测试直线 |
| 2025.10.04 | 1、测试直线,仅仅测试了一次1档弹射电机支架就弯了，加急制作全新10mm厚度电机支架 |
| 2025比赛日 | 1、安装全新10mm厚支架，湿地直线加速4.73、4.75 全国第八 可以认为我们的系统 动力十分强劲 换挡较为迅速 |
