Orchestra使用指南 部署方式： RobotCode下为使用Orchestra的必要代码 主要内容在/subsystems/orchestra与robotcontainer中
使用方式：
- 获取midi文件
- 进入midisplitter, 根据splitter_README预处理midi文件(保证midi文件每个音轨每次只演奏单个音符)
- 将生成的_split.md文件用midi编辑器打开, 检查音域, 手动降八度(电机的音域在低音C-高音C之间,演奏高音C已经较为吃力)
- 打开phoenix tuner X, 在tools导入midi文件, 将output.chrp 文件放入deploy目录下
- 根据midi文件的音轨数量在/orchestra/Constants中添加对应的电机, 注意电机ID
- 部署机器人代码
- Enable后按PovUP聆听音乐(建议让负责播放的电机保持自由转动状态, 否则声音会比较小)