zcam_trial

Zenoh zcamデモのとらいある

必要なツール・バージョン

• zenoh 0.11.0
• opencv 4.5.4 (e.g. apt install libopencv-dev)
• asdf v0.14.0
• erlang 26.2.5
• elixir 1.16.3-otp-26
• Python 3
  • pip: eclipse-zenoh==0.11.0, opencv-python, numpy, imutils
• cargo 1.80.1 以降

ローカルPCでは適宜でインストール，リモート先にクラウドVMを使う場合には下記のAnsibleで環境構築可能．

Ansibleでのリモート先サーバの環境構築

ローカルPCの設定

• ローカルPCにAnsibleのインストール https://docs.ansible.com/ansible/2.9_ja/installation_guide/intro_installation.html
  • macOS環境だとpipでインストール

    source ~/.venv/bin/activate
    pip install ansible
    

  • Ubuntuの場合

    sudo apt update
    sudo apt install software-properties-common
    sudo apt-add-repository --yes --update ppa:ansible/ansible
    sudo apt install ansible
    

• ~/.ssh/config の設定

  Host biyooon_cloud
    HostName x.x.x.x
    User azureuser
    Port 22
    IdentityFile ~/.ssh/hogehoge.pem
  

  • inventory fileに書くのが公式推奨？だが，特にIPアドレスをGitHub管理にしたくないので本方法を用いることにする．
  • 鍵交換でsshアクセスが前提だが，そうでない場合はansible.cfgにask_pass=Trueを追加するとかよしなにする．
• 疎通確認

  % ansible all -i ansible/inventory.yml -m ping
  biyooon_cloud | SUCCESS => {
      "ansible_facts": {
          "discovered_interpreter_python": "/usr/bin/python3.10"
      },
      "changed": false,
      "ping": "pong"
  }
  

  • Python関係の[WARNING]が出ても気にしないことにする．
• Zenoh通信のため，ネットワーク設定 > ネットワークセキュリティグループ に移動し，受信/送信の双方のセキュリティ規則 に下記を「宛先ポート範囲」として「許可」で7447を追加する（TODO：要否を検証）

環境構築 on VM by ansible

ローカルPCで下記を実行

cd ansible
ansible-playbook -i inventory.yml zenoh-playbook.yml
ansible-playbook -i inventory.yml asdf-playbook.yml
ansible-playbook -i inventory.yml rust-playbook.yml

アクセス先のVMでsudo実行にパスワード入力が必要な場合は-Kを追加して実行（Azureでは不要）

Zcamの動作手順

ローカルPCのみでの動作

PythonのためローカルPCでは適宜で source ~/.venv/bin/activate あたりを実行しておく．

ElixirのためMixプロジェクトをビルドしておく．

cd zcam_elixir
mix deps.get
mix compile

3つのターミナルを開いてそれぞれ下記を実行する．

• Ping側：
  • Pythonの場合

    cd zcam-python
    python3 zcapture.py --ping-key demo/zcam/ping
    

  • Elixirの場合

    cd zcam_elixir
    iex -S mix
    iex()> ZcamElixir.zcapture("demo/zcam/ping")
    

• Echo側：
  • Pythonの場合

    cd zcam-python
    python3 zecho.py --ping-key demo/zcam/ping --pong-key demo/zcam/pong
    

  • Elixirの場合

    cd zcam_elixir
    iex -S mix
    iex()> ZcamElixir.zecho("demo/zcam/ping", "demo/zcam/pong")
    

• Pong側：
  • Pythonの場合

    cd zcam-python
    python3 zdisplay.py --pong-key demo/zcam/pong
    

  • Elixirは未実装

クラウドを仲介した動作

ローカルPCでは，2つのターミナルを開いてそれぞれ下記を実行する．

• Ping側：
  • Pythonの場合

    cd zcam-python
    python3 zcapture.py --ping-key demo/zcam/ping -e tcp/<x.x.x.x>:7447
    

  • Elixirの場合

    cd zcam_elixir
    iex -S mix
    iex()> ZcamElixir.zcapture("demo/zcam/ping", "tcp/<x.x.x.x>:7447")
    

• Pong側：
  • Pythonの場合

    cd zcam-python
    python3 zdisplay.py --pong-key demo/zcam/pong -e tcp/<x.x.x.x>:7447
    

  • Elixirは未実装

クラウドでは，まずこのリポジトリをcloneしておく

cd ~
git clone https://github.com/biyooon-ex/zcam_trial

その後，2つのターミナルを開いてそれぞれ下記を実行する．

• Zenohルータ：

  zenohd
  

• Echo側：
  • Pythonの場合

    cd ~/zcam_trial/zcam-python
    python3 zecho.py
    

  • Elixirの場合

    cd ~/zcam_trial/zcam_elixir
    iex -S mix
    iex()> ZcamElixir.zecho("demo/zcam/ping", "demo/zcam/pong")