elikos_quad

Ce repo contient l'arborescence de fichiers nécessaire au fonctionnement du quadricoptère.

Pour démarrer avec l'utilisation de ce repo

Installation des dépendances

./elikos_quad_build.sh init --dep

ou

sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras ros-$ROS_DISTRO-pointgrey-camera-driver ros-$ROS_DISTRO-moveit ros-$ROS_DISTRO-mavros-msgs ros-$ROS_DISTRO-control-toolbox
sudo apt install -y python-pip
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install numba scipy numpy numpy-quaternion catkin_tools

Initialisation et update des submodules

./elikos_quad_build.sh init --submod

ou

git submodule init
git submodule update --recursive --remote

Pour mettre à jour

Faire un git pull des modifications sur chaque repo (inutile si --remote est utilisé).
Notez que les packages realsense et mavros doivent etre sur la branche indigo-devel.

Build

. ./elikos_quad_build.sh build

ou build et source en ordre: driver-ws, util-ws et elikos-ws. Le point devant le point-slash est nécessaire afin de source correctement à l'aide d'un script.

Script elikos_quad_build.sh

Script pour build et setup le workspace. Utiliser avec un point devant le point-slash.
. ./elikos_quad_build.sh
Arguments :

• build : Build et source les workspaces en ordre [défaut].
• init
  • --dep : Installation des dépendances.
  • --submod : Initialisation et update des submodules.
  • --alias : Ajoute l'alias srcquad qui source elikos-ws/ dans ~/.bashrc et source le fichier.
• clean : Clean tous les workspaces.

Script elikos2017.sh

Script pour lancer les processus pour la compétition.
./elikos2017.sh
Arguments :

• start : Démarrage des processus.
  • --vicon : Démarrage de vicon_bridge.
  • --static : Démarrage d'une transformation statique pour la vision.
    • X Y Z : Position de la transformation statique.
• stop : Arrêt des processus.
• init : Appel au rosservice /elikos_origin_init.
• setpoint : Transformation statique de elikos_arena_origin a elikos_setpoint.
  • X Y Z : Position de la transformation statique

Script elikos_camera.sh

Script de demarrage des drivers de camera.

• start : Démarrage des processus.
• stop : Arrêt des processus.