pidoptim

Demotool

Specs:

DataGen:

• Generiert Testdaten fuer lineares/nichtlin. Modell
• Output: t, u, y
• R/W nach .csv (von/zu Numpy)

ModellFitter:

• Input: Alle gemessenen u, y; Modellordnungen (Verzoegerung u_lag, y_lag)
• Output: Modellfkt, welche letzte die letzten u_k.., y_(k-1).. auf y_k abbildet
• Fitting of closed loop model
• Fitting of open loop model + PID params

Fitted closed loop model fct.

PidFitter

• Gegeben Modell (+Integrator), Referenztrajektorien, finde Kp, Kd, Ki, sodass Kosten minimal