L'environnement de simulation a été fait avec Gazebo + ROS Melodic (Ubuntu 18.04 LTS). Par defaut la version complete de ROS vient avec Gazebo. Il faut donc d'installer la version complète: ros-melodic-desktop-full. Vous trouverez les instructions sur le site de ros : lien installation
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Une fois ROS installé, il suffira juste d'aller dans le dossier simulation_ws et compiler l'environnement.
cd simulation_ws
catkin build
Après la compilation de nouveaux dossiers se créeront et le dossier simulation_ws devrait être organisé comme suit
simulation_ws
+-- build
+-- devel
+-- logs
+-- src
Toujours dans le dossier simulation_ws entrer la commande:
source devel/setup.bash
Maintenant toutes les variables du système devraient être installées pour lancer la simulation il vous reste juste à entrer:
roslaunch sjtu_drone level1.launch
ou
roslaunch sjtu_drone level2.launch
installation des packages python:
pip3 install -r requirements.txt
Le dossier py_control contient une interface Python permettant d'intéragir avec l'environnement de simulation dans lequel les drones évoluent. Deux classes sont fournies : Drone et DroneSwarm, la seconde étant devant suffire pour se familiariser avec l'environnement.
Le fichier exemple.py fournit un exemple basique démontrant comment piloter un essaim de drones. Lancez Gazebo avec roslaunch sjtu_drone level1.launch, mettez en marche la simulation en cliquant sur le bouton play en bas de la fenêtre qui s'ouvre, puis exécutez python3 exemple.py. Notez bien dans exemple.py l'utilisation nécessaire de turn_on et turn_off avant et après l'envoi de toute commande. Pour plus de détails sur l'interface des classes, se référer aux fichiers drone.py et drone_swarm.py.