안되면 당황하지말고 바로 chatgpt 떤지셈
260112_ 시뮬레이션 xacro 파일에 diff_drive plug_in 넣음 -> 속도 명령어를 각 바퀴에 회전 속도로 변환함

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📚 시뮬레이션 작동 순서

1. 빌드 및 환경 설정

# 빌드
colcon build --symlink-install

# 환경 설정 적용
source install/setup.bash

2. 가제보(Gazebo) 실행

가제보 환경에서 맵과 로봇을 불러옴. SLAM 구동을 위해 use_sim_time 옵션 필요.

# 가제보 실행 (use_sim_time:=true 필수)
ros2 launch relayrobot_description gazebo.launch.py use_sim_time:=true 

Note: gazebo.launch.py를 실행해주고 맵도 띄워줌.

3. 조종 및 매핑(SLAM) 실행

로봇을 움직여 실시간으로 지도를 생성.

# 키보드 조종 노드 실행
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard  

# Cartographer 실행
ros2 launch relayrobot_description cartographer.launch.py

Note: my_cartographer.lua 파일이 relayrobot_description/config 폴더에 저장되어 있어야 함.

4. RViz2 시각화 및 확인

rviz2

• 방법: add → bytopic → map 클릭
• 로봇이 움직이는 경로에 따라 실시간으로 맵이 구성되는지 확인 가능.

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📚 References (참고 자료)

• [ROS2 Humble 기본 세팅 튜토리얼] https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Creating-Your-First-ROS2-Package.html
• [DDSM] https://github.com/waveshareteam/ddsm_example
• [AWS Robomaker Hospital World] https://github.com/aws-robotics/aws-robomaker-hospital-world