Węzeł do obsługi Optitrack oraz IMU

1. Pobranie repozytorium Git:

$ git clone --recurse-submodules https://github.com/kcwian/optitrack.git

2. Kompilacja węzła

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3. (Opcjonalne) Uruchomienie wyłącznie węzła Optitrack (mocap_ros2) w celu sprawdzenia poprawności działania

Terminal 1

$ roscore 

Terminal 2

$ source devel/setup.bash
$ rosrun mocap_ros2 mocap_ros2 -l 192.168.100.xxx -s 192.168.100.xxx

gdzie:
-l - lokalny adres IP
-s - adres IP serwera Optitrack

Terminal 3

$ rostopic list
$ rostopic echo /mocap_node/optitrack0

4. Uruchomienie węzła Optitrack wraz z czujnikami IMU (xsens, microstrain, adis, low_cost)

Należy zmodyfikować plik opti_launch.launch w folderze sensors/launch:

• args = "-l 192.168.100.xxx -s 192.168.100.xxx"

gdzie:
-l - lokalny adres IP
-s - adres IP serwera Optitrack

Wywołanie pliku launch:

$ roslaunch sensors opti_launch.launch

Wyświetlenie listy dostępnych topic'ów:

$ rostopic list
$ rostopic echo /mocap_node/optitrack0

5. Zapisywanie danych do pliku .bag

$ roslaunch opti_save.launch