Si se está usando Gazebo versión Harmonic:
export GZ_VERSION=harmonic
Desde carpeta ROSberta:
source /opt/ros/{ROS-DISTRO}/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash
Nodos:
ros2 run robot_master wall_follower
ros2 run coverage coverage_server
Simulación en Gazebo:
ros2 launch ros_gz_example_bringup diff_drive.launch.py