ROS2 DDS GUI

轻量级 ROS2 图形化调试工具 - 一站式监控节点、话题、服务和计算图。

核心功能

模块	功能
节点浏览器	查看、过滤、终止 ROS2 节点
话题监控	实时订阅话题，支持 JSON/YAML 格式显示
服务调用	发现服务并发送请求
拓扑视图	可视化计算图，多种布局算法
DDS 配置	域 ID 管理，RMW 切换

系统要求

• 操作系统: Ubuntu 20.04 / 22.04 (推荐)
• Python: 3.8+
• ROS2: Humble Hawksbill (或更高版本)
• Qt: PyQt5 5.15+

安装

1. 安装依赖

# 确保已安装 ROS2 Humble
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 安装 Python 依赖
pip3 install PyQt5 networkx pyyaml

2. 克隆仓库

git clone https://github.com/yourusername/ros2_dds_gui.git
cd ros2_dds_gui

3. 运行应用

# 确保 ROS2 环境已加载
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 启动应用
python3 main.py

项目结构

ros2_dds_gui/
├── main.py                 # 应用程序入口
├── main_window.py          # 主窗口实现
├── managers/               # 后端管理器模块
│   ├── config_manager.py   # 配置管理
│   ├── dds_manager.py      # DDS 服务管理
│   ├── graph_manager.py    # 计算图管理
│   ├── node_manager.py     # 节点管理
│   ├── ros2_manager.py     # ROS2 环境管理
│   ├── service_manager.py  # 服务管理
│   └── topic_manager.py    # 话题管理
├── widgets/                # 前端 UI 组件
│   ├── dds_selector.py     # DDS 选择器
│   ├── graph_view.py       # 拓扑图视图
│   ├── node_explorer.py    # 节点浏览器
│   ├── service_caller.py   # 服务调用器
│   ├── status_panel.py     # 状态面板
│   └── topic_monitor.py    # 话题监控器
├── LICENSE                 # Apache 2.0 许可证
└── README.md               # 项目说明

架构设计

本项目采用前后端分离架构：

• Managers (后端): 封装所有 ROS2 CLI 命令调用和数据处理逻辑
• Widgets (前端): 负责用户界面展示和交互

这种设计使得代码更易于维护、测试和扩展。

应用展示

主界面

话题监控

订阅话题并实时查看消息内容，支持多种格式化显示。

服务调用

发现系统中的服务并发送请求。

拓扑视图

直观展示 ROS2 系统的计算图结构。

开发指南

添加新功能

1. 在 managers/ 目录下创建对应的管理器类
2. 在 widgets/ 目录下创建 UI 组件
3. 在 main_window.py 中集成新组件

代码规范

• 使用 Python 类型注解
• 遵循 PEP 8 编码规范
• 为公共方法添加文档字符串

常见问题

Q: 运行时提示 GLIBCXX_3.4.30 not found

这是由于 Anaconda 环境与 ROS2 系统库冲突。解决方案：

# 方案1: 使用系统 Python
conda deactivate
python3 main.py

# 方案2: 更新 conda 库
conda install -c conda-forge libstdcxx-ng

Q: 无法获取节点/话题列表

请确保：

1. ROS2 环境已正确加载 (source /opt/ros/humble/setup.bash)
2. ROS2 daemon 正在运行 (ros2 daemon status)
3. 有其他 ROS2 节点在运行

贡献指南

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！

1. Fork 本仓库
2. 创建功能分支 (git checkout -b feature/AmazingFeature)
3. 提交更改 (git commit -m 'Add some AmazingFeature')
4. 推送到分支 (git push origin feature/AmazingFeature)
5. 开启 Pull Request

许可证

本项目基于 Apache License 2.0 开源。

您可以自由地：

• 使用、复制、修改和分发本软件
• 将本软件用于商业用途

但需要：

• 保留版权声明和许可证
• 标注对原始代码的修改
• 在衍生作品中包含许可证副本

致谢

• ROS2 - 机器人操作系统
• PyQt5 - Python Qt 绑定
• NetworkX - Python 图论库

联系方式

如有问题或建议，请通过以下方式联系：

• 提交 GitHub Issue
• 发送邮件至: your.email@example.com

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