Controlli-Automatici

Politecnico di Torino 2021

Queste sono le mie soluzioni per il corso di Controlli Automatici dell'annno 2021

• Laboratorio 1 testo dell'esercizio

  • sistema meccanico --> soluzione.md
    • Simulazione dell'evoluzione temporale degli stati e dell'uscita di un sistema meccanico dinamico a tempo continuo.
    • Calcolo di funzioni di trasferimento.
    • Calcolo analitico di risposte nel tempo di sistemi dinamici mediante antitrasformata di Laplace.
  • sistema elettrico--> soluzione.md
    • Simulazione dell'evoluzione temporale degli stati e dell'uscita di un sistema elettrico dinamico a tempo continuo.
    • Calcolo di funzioni di trasferimento.
    • Calcolo analitico di risposte nel tempo di sistemi dinamici mediante antitrasformata di Laplace.

• Laboratorio 2 testo dell'esercizio

  • Risposta di sistemi dinamici del primo ordine ad ingressi canonici--> soluzione.md
    • rispetto all'impulso unitario
    • rispetto al gradino unitario
  • Risposta al gradino di sistemi del secondo ordine--> soluzione.md
    • effetto causato da diversi valori per i poli
    • effetto causato da diversi valori per gli zeri
    • effetto causato da due poli complessi coniugati
  • Stabilità di sistemi dinamici LTI--> soluzione.md
    • Sistemi a tempo continuo
    • Sistemi a tempo discreto

• Laboratorio 3 testo dell'esercizio

  • Posizionamento dei poli mediante retroazione degli stati--> soluzione.md
    • analizzare le proprietà di raggiungibilità di un sistema linearizzato
    • progettazione del vettore K
    • applicazione della retroazione dello stato
    • simulazione della risposta del sistema retroazionato
  • Progetto di un osservatore dello stato--> soluzione.md
    • analizzare le proprietà di osservabilità del sistema
    • Progettazione del vettore colonna L
    • simulazione dell'evoluzione dello stato e della risposta del sistema
  • Posizionamento dei poli mediante regolatore--> soluzione.md
    • analisi di raggiungibilità e osservabilità
    • progettazione del vettore L
    • progettazione del vettore K
    • definizione di un sistema controllato mediante regolatore dinamico
    • simulazione dell'evouluzione degli stati e delle uscite

• Laboratorio 4 testo dell'esercizio

  • Simulazione di un motore elettrico controllato in velocità--> soluzione.md
    • Simulazione del sistema in catena aperta in assenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena aperta in presenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena chiusa in assenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena chiusa in presenza di disturbi
  • Simulazione di un motore elettrico controllato in posizione--> soluzione.md
    • Simulazione del sistema in catena aperta in assenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena aperta in presenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena chiusa in assenza di disturbi
    • Simulazione del sistema in catena chiusa in presenza di disturbi
    • Calcolo della f.d.t. in catena chiusa e dei diagrammi di Bode

• Laboratorio 5 testo dell'esercizio

  • Analisi della stabilità e del comportamento in regime permanente di un sistema retroazionato--> soluzione.md
    • Determina guadagno stazionario e singolarità del sistema
    • Tracciare i diagrammi di Bode
    • Tracciare i diagrammi di Nyquist
    • Verifica della stabilità del sistema ad anello chiuso mediante in criterio di Nyquist
    • Calcolare l'errore di inseguimento in regime permanente in presenza di diversi disturbi e ingressi

• Laboratorio 6 testo dell'esercizio

  • Analisi della stabilità al variare del guadagno e del comportamento in regime permanente di sistemi retroazionati--> soluzione.md
    • Determina guadagno stazionario, singolarità del sistema, fase iniziale e finale
    • Tracciare i diagrammi di Bode di Ga
    • Tracciare i diagrammi di Nyquist di Ga
    • Verifica della stabilità del sistema ad anello chiuso mediante in criterio di Nyquist al variare di Kc
    • Calcolare l'errore di inseguimento in regime permanente in presenza di diversi disturbi e ingressi
  • Analisi della stabilità al variare del guadagno e del comportamento in regime permanente di sistemi retroazionati--> soluzione.md
    • Determina guadagno stazionario, singolarità del sistema, fase iniziale e finale
    • Tracciare i diagrammi di Bode di Ga
    • Tracciare i diagrammi di Nyquist di Ga
    • Verifica della stabilità del sistema ad anello chiuso mediante in criterio di Nyquist al variare di Kc
    • Calcolare l'errore di inseguimento in regime permanente in presenza di diversi disturbi e ingressi

• Laboratorio 7 testo dell'esercizio

  • Progetto di controllori analogici mediante sintesi per tentativi--> soluzione.md
    • Progetto di un controllore che rispetti le specifiche di progetto
    • Valutare errori in regime permanente
    • Valutare attenuzioni dovute a disturbi di diverso tipo
  • Progetto di controllori analogici mediante sintesi per tentativi--> soluzione.md
    • Progetto di un controllore che rispetti le specifiche di progetto
    • Valutare errori il valore massimo raggiunto dal comando
    • valuta banda passante e picco di risonanza