| Imię i nazwisko | Nr indeksu |
|---|---|
| Mateusz Górczyński | 278355 |
| Maciej Otręba | 278297 |
| Mateusz Kargol | 278290 |
| Jakub Adamowicz | 278299 |
| Piotr Balon | 278314 |
Prowadzący: dr inż. Witold Paluszyński
Wrocław, 26.03.2026
Projekt zakłada stworzenie autonomicznego łazika wyposażonego w manipulator. Pojazd o napędzie kołowym będzie zdolny do samodzielnej nawigacji po zadanym terenie oraz wchodzenia w interakcje z otoczeniem. Ścieżka ruchu i decyzje o wykonywanych akcjach będą wyznaczane na bieżąco na podstawie danych z systemu wizyjnego (kamera) oraz czujników.
W docelowej konfiguracji łazik przeszuka otoczenie, zlokalizuje obiekty docelowe (np. czerwone sześciany), podjedzie do nich, a następnie – za pomocą manipulatora – umieści je w pojemniku transportowym, aż do zebrania wszystkich elementów.
- Stworzenie konstrukcji nośnej łazika z profili aluminiowych
- Sterowanie silnikami
- Zamontowanie czujników odległości na platformie
- Zaprogramowanie algorytmu wykrywania kolizji
- Stworzenie konstrukcji manipulatora
- Wyznaczenie kinematyki odwrotnej dla manipulatora
- Zaprogramowanie mikrokontrolera do sterowania serwami
- Wykrywanie obiektów o zadanym kolorze
- Przetwarzanie danych z kamery na sterowanie platformy
- Implementacja orientacji łazika w przestrzeni (mapowanie otoczenia)
- Autonomiczne odwożenie zebranych przedmiotów w jedno miejsce
- Dodanie większej liczby sensorów
- Fusion 360 – modelowanie 3D
- STM32CubeIDE – programowanie mikrokontrolerów STM32
- STM32CubeMX
- VS Code + PlatformIO (ESP32)
- Drukarka 3D – prototypowanie
- Lutownica
Jako metodologię zarządzania projektem wybrano połączenie Scrum i Kanban (Scrumban), które zapewnia zarówno strukturę pracy, jak i elastyczność. Ze Scruma wykorzystano iteracyjne planowanie oraz regularne przeglądy postępów, natomiast z Kanbana – wizualizację zadań oraz zarządzanie przepływem pracy (WIP).
- Notion – dokumentacja projektu
- Trello – tablica Kanban:
- Backlog
- To Do
- In Progress
- Done
- Git – kontrola wersji
- Discord – komunikacja
Projekt podzielono na trzy sekcje:
-
Główna platforma i napęd
(Mateusz Kargol, Maciej Otręba) -
Manipulator
(Mateusz Górczyński, Jakub Adamowicz) -
System wizyjny
(Piotr Balon)
Na początku prace będą prowadzone równolegle, a następnie nastąpi integracja systemów.
Możliwe problemy:
- Integracja systemu wizyjnego ze sterowaniem
- Niedokładna detekcja przy zmiennym oświetleniu
- Problemy mechaniczne manipulatora
- Ograniczenia czasowe
W celu minimalizacji ryzyka planowane jest testowanie modułów przed integracją.