mini4wd用のラズパイをするためのパッケージ。モータの出力を調整したり、センサーの値を読み取ったりするもの。
Pythonでは馴染みの方法の'import minidrive'
drive.set_duty(int rate)
モータの出力を変更する関数。 パーセントで入力． 正の値を引数に入れることで正転し，負の数を入れることで逆転する．
| \ | 変数名 | 値の範囲 | 説明 |
|---|---|---|---|
| 引数 | rate 整数型 | -100-100 | 出力調整。単位は% |
| 戻り値 | - | - | - |
drive.brake(bool True)
モータ回路をショートさせてブレーキをかける関数． Trueによってブレーキが作動し，Falseによって解除する． 最後にTrueでブレーキをかけた後にset_dutyを実行してもタイヤは回らない． 引数と戻り値はともにない．
drive.sleep(bool True)
モータへの出力を入れるか切るかを設定する関数． Trueならばモータ電源が切れて，Falseならばモータ電源が入る． brake関数と異なり，出力が切れるのみでタイヤの動きを止めるような効果はない．
| \ | 変数名 | 値の範囲 | 説明 |
|---|---|---|---|
| 引数 | l | True or False | Trueならばモータ電源が切れて，Falseならばモータ電源が入る． |
| 戻り値 | - | - | - |
drive.cleanup( void )
GPIOに関する設定の初期化．プログラムの最終に実行する．