CQU UC学院 ENEDII EV3 Project

本项目基于 LEGO EV3 机器人，使用 Python（ev3dev2 库）实现了双/单传感器循迹、垃圾拾取与放置、传感器校准等功能。

目录结构

final code/
├── robot_code.py         # 主体功能代码，包含循迹、垃圾处理等核心逻辑
├── just_follow_line.py   # 仅双传感器循迹主程序入口
├── straight.py           # 单传感器循迹主程序入口
├── calibrate.py          # 颜色传感器校准与显示工具

快速开始

1. 硬件连接

   • 左颜色传感器：EV3 INPUT_1
   • 右颜色传感器：EV3 INPUT_2
   • 超声波传感器：EV3 INPUT_3
   • 左/右驱动电机：EV3 OUTPUT_A / OUTPUT_B
   • 机械臂电机：EV3 OUTPUT_C

2. 运行循迹主程序

   • 双传感器循迹：

     python3 just_follow_line.py

   • 单传感器循迹：

     python3 straight.py

3. 传感器校准与调试

   • 显示当前左右颜色传感器光强值：

     python3 calibrate.py

主要功能说明

• robot_code.py

  • dual_sensor_follow_line：双传感器 PID 循迹，支持障碍物检测与垃圾处理。
  • single_sensor_follow_line：单传感器 PID 循迹。
  • pick_up_trash / put_down_trash：垃圾拾取与放置动作。
  • object_detection：超声波障碍物检测。
  • colour_detection：颜色检测辅助决策。
  • arm_initialize：机械臂初始化。

• just_follow_line.py

  • 仅调用双传感器循迹主流程，适合基础循迹测试。

• straight.py

  • 单传感器循迹主流程，适合直线或简单路径测试。

• calibrate.py

  • 实时显示左右颜色传感器光强值，便于调试与阈值设定。

参数调整建议

• kp, ki, kd：PID 控制参数，需根据实际场地和机器人调整。
• targetL, targetR：循迹目标光强值，建议通过 calibrate.py 获取。
• white：白色阈值，用于区分赛道与背景。
• speed：循迹速度，建议根据场地和任务灵活调整。

注意事项

• 请确保所有传感器和电机已正确连接并初始化。
• 运行前建议使用 calibrate.py 校准传感器，获取合适的光强阈值。
• 若机器人无反应或报错，请检查硬件连接、电池电量及端口设置。

参考

• ev3dev2 官方文档
• LEGO EV3 教学资料

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