SDUOG-sim2sim-webots

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项目介绍

萝卜猫第一个四足的强化学习webots sim2sim代码

配置方式

更新日志

• v0.1.0 基本实现在webots中的通讯与控制，但是狗的仿真模型与实物的关节轴向部分不同，并且观测空间中的线速度估计部分存在问题。 2025.3.13
• v0.1.1 已修改关节轴向，与实机相同，线速度估计未修改。 2025.3.15
• v0.1.2 修改速度估计，删除运动学估计线速度。 2025.3.17
• v0.1.3 增加了遥控器控制部分，并修复了一些bug。 2025.3.20
• v0.1.3.1 改进了遥控器控制部分，将yaw、speed和height等映射修改为适应遥控器的格式。 2025.3.23
• v0.1.4 增加了零飘校正函数。 2025.3.26
• v0.1.5.0 将webots函数单独拿出来，设立SDK文件夹作为一个独立接口 2025.3.30
• v0.1.5.1 SDK驱动第一次完成。 2025.4.2
• v0.1.5.2 SDK驱动更新。 2025.4.4
• v0.1.5.4 SDK驱动更新,将初始化并入robotmodel初始创建部分，原初始化函数被注释。 2025.4.5