Kinect3DCalib

Kinect for windows v2 calibration source.

using 3d body information.

*opencv library *Kienct sdk 2.0 (not 1.8 - kinect v1)

-3D calibration

목적:

• RGB Calibration에 튜닝이 필요함
• Depth에선 feature를 뽑기 어려워서 바로 적용이 어려움

대안:

• RGB calibration하고 Depth로 다시
• RGB를 Depth 전체 매핑하고 체크보드를 이용한 Calibration
• 3D calibration 바로 적용
  • point cloud
    • correspondance를 찾기 어려움
  • skeleton point (V)
    • skeleton noise
    • skeleton pose => 중심축 위주로 계산

방법 :

• X1 : 1번 키넥트에서의 좌표 ( 4*1 Vector)
• X2 : 2번 키넥트에서의 좌표 ( [x,y,z,1]^T )
• M : transformation matrix ( 4*4 Matrix )

  1. M * X1 = X2 X1 = inv(M) * X2 (X1 - 4*4Mat )

  2. M * X1 = X2 M = inv(tran(X1)*X1)*tran(X1)*X2

     • least square ( overfitting 문제 )

parameter :

• N : RANSAC 수행횟수
• Threshold : Inlier & outlier 구분. (유클리디안 디스턴스)
• m : 한 루프에 least square를 수행할 샘플 갯수