🔍 Навигация

• О проекте
• Работа с репозиторием
• Параметры робота
• Обновления
• Видеоматериалы

---

О проекте

Данный проект является адаптацией и продолжением исходной работы.

---

Работа с репозиторием

Устройство проекта

*POJECT*/            # Директория проекта
   ├── software/      # Программное обеспечение
   │   ├── docker/     # программы для работы в независимом окружении
   │   ├── ros2/       # основной контроллер низкого уровня
   │   └── firmware/   # прошивка
   └── README.md     # Основная документация

Работа с ветками

Иерархия веток проекта:

• main

  • dev
    • dev-assemble
    • dev-software
      • dev-software-docker
      • dev-software-ros2
        • dev-software-ros2-gui
        • dev-software-ros2-node
      • dev-software-sim
        • dev-software-isaac
        • dev-software-mujoco
      • dev-software-firmware

• main - содержит последнюю стабильную сборку проекта

  Слияние в ветку main в общем случае возможно только из ветки dev

  Коммиты возможны только для изменений в общей структуре репозитория

  Не может служить корнем для любых других веток, кроме dev

• dev - текущая рабочая ветка

  Является сборкой из всех работоспособных нижестоящих по иерархии веток.

  Необходима для общего контроля и апробации совместной работы модулей.

• Ветки dev-* - ветки для контроля одноименных директорий

  Не являются рабочими ветками, как и все вышестоящие - в общем случае исключены любые прямые коммиты изменений в модулях.

  Служат узлами для нижестоящих рабочих веток.

  Например, ветка dev-assemble- не должна содержать изменений в любых директориях sim/ или firmware/

• Ветки dev-*-taskname - основные рабочие ветки.

  В рамках данных веток нужно работать строго в соответствущей папке, если конечно это не относится к коренному изменению структуры системы. Именно в таких ветках и требуется вести разработку.

Ссылки на референсные проект:

• Guide
• BOM
• Assemble manual
• Development

---

Параметры робота

Характеристики

• Номинальная скорость передвижения: __ ? __ м/с
• Грузоподъемность: __ ? __ кг
• Время автономной работы: до __ ? __ часов
  • Параметры аккумулятора: 21.6V / 5Ah / 108Wh

Устройства

• Контроллеры:
  • NVIDIA Jetson Nano
  • Odroid C4 или Raspberry Pi 4
  • STM32 плата
• Интерфейсы:
  • Wi-Fi
  • Ethernet

---

Видео

Презентация

https://docs.google.com/videos/d/16YamRF0b6J_BAz_VqXaFEOuxReoH1FsUntZCSLz1JO0/edit?usp=sharing