介绍

echidna 是本项目代号 目前版本号为2.6b

软件架构

软件架构说明

本项目以rtthread为系统，fatfs为辅助，适配英飞凌aurix tc264d芯片。主要代码位于文件夹Libraries/tjrc_library代码按照（片上外设）-> (片外模块) -> (软件算法) -> (线程) 的层次构建

• 目前tjrc_hardware和tjrc_peripherals两层以基本完成构建，目前已通过功能性验证。
• tjrc_algorithm目前构建了kalman filter和 pid control，后期还将加入以图像处理为主的若干算法。
• tjtc_thread目前构建了各个线程，如下
  • thread_life生命线程，用于检测rtthread是否正常运行
  • thread_key用于扫描按键，发送信号量给其他线程
  • thread_balance用于控制车身平衡
  • thread_camera用于采集摄像头信息并且处理图像

版本信息

• 实用化摄像头巡线，加强鲁棒性，加入若干元素判断