balance_car

基于FreeRTOS的STM32平衡小车

V3.0以后为FreeRTOS版本，前面为裸机

开发环境：cubemx+keil（HAL库）

硬件使用：

主控：STM32F103C8T6

电机：轮趣MG513P30电机

编码器：500线GMR编码器

电机驱动：TB6612

陀螺仪：mpu6050

OLED：四针脚IIC

蓝牙：HC05

12V电池

5V稳压模块

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 5 Commits
balance_carV1.0/f103c8t6_test		balance_carV1.0/f103c8t6_test
balance_carV2.0/f103c8t6_test		balance_carV2.0/f103c8t6_test
balance_carV2.1/f103c8t6_test		balance_carV2.1/f103c8t6_test
balance_carV3.0/f103c8t6_test		balance_carV3.0/f103c8t6_test
balance_carV3.1/f103c8t6_test		balance_carV3.1/f103c8t6_test
小车基本板		小车基本板
MG513电机参数.jpg		MG513电机参数.jpg
README.md		README.md
keilkill.bat		keilkill.bat
串级控制系统（速度环+直立环）框图.png		串级控制系统（速度环+直立环）框图.png
平衡小车.txt		平衡小车.txt
欧拉角.png		欧拉角.png
离散pid公式.png		离散pid公式.png
编码器参数.jpg		编码器参数.jpg
调参步骤.pdf		调参步骤.pdf

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