Dobot CR5双臂机器人ROS2部署工作空间

本仓库用于部署 Dobot CR5 双臂机器人的 ROS 2 工作空间，基于 OCS2 MPC 控制框架的完整控制生态系统。

前置条件

• 已配置 Git SSH 密钥并可访问相关私有仓库
• 系统已安装 Git（建议 2.30+）

1. 仓库初始化

将仓库克隆到 ~/cr5-deploy-ws

# 1) 切换到用户主目录
cd ~

# 2) 克隆仓库到 cr5-deploy-ws（目录名可按需修改）
git clone git@github.com:fiveages-sim/cr5-deploy-ws.git cr5-deploy-ws

# 3) 进入仓库目录
cd ~/cr5-deploy-ws

初始化并更新子模块

方法一：使用自动化脚本（推荐）

# 运行初始化脚本，自动将所有子模块切换到对应分支的最新提交
./init_repo.sh

方法二：手动初始化

# 仅初始化这4个子模块，不递归（不会初始化 ocs2_ros2 的嵌套子模块）
# 注意：此方法会将子模块切换到主仓库记录的特定提交，而不是分支的最新提交
git submodule update --init

# 如果需要获取分支的最新提交，需要手动切换到对应分支
git submodule foreach 'git checkout $(git config -f ../.gitmodules --get submodule.$name.branch || echo main) && git pull'

之后如何更新子模块

git submodule update --remote

目录结构（节选）

src/
  ├─ arms_ros2_control              # 子模块（分支：main）
  ├─ ocs2_ros2                      # 子模块（分支：ros2，包含嵌套子模块）
  ├─ robot-descriptions-dobot       # 子模块（分支：main）
  └─ robot-descriptions-common      # 子模块（分支：main）

常见问题

• SSH 权限：若克隆/更新失败，请确认本机 SSH key 已添加到 GitHub 账户，并能通过 ssh -T git@github.com 成功握手。
• 网络问题：可重试或改用代理；必要时改为 HTTPS 方式克隆。

2. 安装 RMW Zenoh C++

部署机器需要使用RMW Zenoh以避免使用dds时会被局域网内设备污染消息的问题。

• 安装

  sudo apt install ros-jazzy-rmw-zenoh-cpp

• 配置Bashrc

  export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp

• 后续在使用robot-description-common中的luanch文件启动时，会自动拉起来一个zenoh路由

3. 程序编译与仿真验证

3.1 依赖安装

• Rosdep 依赖安装

cd ~/cr5-deploy-ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

3.2 程序编译

cd ~/cr5-deploy-ws
colcon build --packages-up-to ocs2_arm_controller basic_joint_controller cr5_dual_description arms_teleop adaptive_gripper_controller dobot_ros2_control --symlink-install

3.3 仿真验证

3.3.1 模型可视化

• 单臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=cr5

• 带夹爪

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=cr5 type:=AG2F90-C-Soft

• 双臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=cr5_dual

3.3.2 启动仿真中的控制

• 左臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5

• 带夹爪

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5 type:=AG2F90-C-Soft

• 双臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5_dual

3.3.3 启动真机的控制

• 左臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5 hardware:=real

• 带夹爪

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5 hardware:=real type:=AG2F90-C-Soft

• 双臂

  source ~/cr5-deploy-ws/install/setup.bash
  ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5_dual hardware:=real type:=AG2F90-C-Soft

4. 子模块说明

• arms_ros2_control - 机械臂ROS2控制实现
• ocs2_ros2 - OCS2的ROS2版本（MPC控制框架）
• robot-descriptions-dobot - Dobot机械臂描述文件
• robot-descriptions-common - 通用机器人组件（夹爪、相机等）